SKN MIPSA

Intel Galileo: jak rozpocząć?

Intel Galileo Getting Started Guide oraz Intel Galileo 101

Aktualne wprowadzenie do platformy Intel Galileo (zarówno Gen 1 jak i Gen 2) można znaleźć pod adresem: https://communities.intel.com/docs/DOC-22872. Należy również zapoznać się z instrukcją Intel Galileo Board User Manual. W dalszej części tekstu znajdują się jedynie informacje wykraczające, bądź rozszerzające zakres dokumentów przygotowanych przez firmę Intel, m.in.: sposoby, w jaki możemy uzyskać dostęp do płyty, proces kompletowania niezbędnych narzędzi, metody programowania GPIO i pozostałych peryferiów.

Dostęp do platformy Intel Galileo

Podstawowy obraz systemu Linux znajdujący się we wbudowanej pamieci Flash (ze względu na b. mały rozmiar) zapewnia jedynie dostęp do konsoli przez port szeregowy. W praktyce tak okrojona dystrybucja jest jednak zupełnie nieużyteczna - już na samym początku zalecamy załadowanie obrazu systemu dostarczanego przez f. Intel (plik SD-Card Linux Image na stronie Software Downloads - brak w nim jednak np kompilatora gcc).

Konsola systemu Linux - port szeregowy

Domyślnie konsola systemu Linux dostępna jest na złączu UART (w formie złącza 3,5mm JACK TRS). Dostęp uzyskamy po wykonaniu odpowiedniego przewodu 3,5mm JACK TRS <=> żeńskie DB9 wg poniższego schematu (źródło: https://communities.intel.com/message/208514#208514, schemat użytkownika Luc):

Domyślne parametry połączenia szeregowego to 115200, 8, N, 1. W dowolnym programie terminala (np. TeraTerm na platformie Windows), po skonfiguowaniu parametrów portu, jego otwarciu i podłączeniu zasilania do płyty rozwojowej powinniśmy zobaczyć komunikaty związane z ładowaniem systemu operacyjnego.

Po załadowaniu systemu zostaniemy powitani pytaniem o login konta (domyślnie root, brak hasła) a po zalogowaniu pojawi sie znak zachęty systemu.

Konsola systemu Linux - ssh

Dostęp do konsoli systemu Linux można uzyskać poprzez ssh (wykorzystując np. darmowy program putty). Konieczna jest oczywiście połączenie z siecią Ethernet oraz znajomość adresu IP jaki router przydzielił w czasie sesji DHCP (lub jaki został skonfigurowany statycznie). Numer IP uzyskamy wywołując w konsoli polecenie:

ifconfig eth0

Przykładowa odpowiedź:

eth0    Link encap:Ethernet HWaddr 98:4F:EE:00:32:AE
        inet addr:192.168.0.104 Bcast:192.168.0.255 Mask:255.255.255.0
        inet6 addr: fe80::9a4f:eeff:fe00:32ae/64 Scope:Link
        UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
        RX packets:3952 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
        TX packets:2518 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
        collisions:0 txqueuelen:1000
        RX bytes:531109 (518.6 KiB) TX bytes:258271 (252.2 KiB)
        Interrupt:40 Base address:0x8000

Ładowanie plików - scp

Ładowanie plików źródłowych, driverów i innych najwygodniej realizwać poprzez (leciwy już) protokół scp (secure copy) oraz darmowy program WinSCP, który wspiera ten rodzaj trnasferu plików. Ponownie konieczna jest znajomość numeru IP z jakim pracuje Galileo.

Wstępna konfiguracja systemu do pracy

Problemy z konsolą systemu dostępną na porcie szeregowym

/etc/init.d/clloader.sh: line 3: /dev/ttyGS0: No such file or directory

#grst:5:respawn:/opt/cln/galileo/galileo_sketch_reset -v
#clld:5:respawn:/etc/init.d/clloader.sh

Edytor nano

Zarówno oryginalny obraz systemu dostarczany przez f. Intel jak i obrazy alternatywne (w tym zalecany) zawierają jedynie 'specyficzny' editor 'vi'. W większości przypadków (dla użytkowników nie znających skrótów i konwencji narzucanych przez vi) lepszym pomysłem jest instalacja prostego edytora tekstowego 'nano' (wymagane aby w obrazie obecny był kompilator gcc). Proces instalacji (przy okazji również sprawdzenie konfiguracji gcc) wg http://www.spider-e.com/wp/?p=187:

1. logujemy sie jako uzytkownik root
2. w katalogu domowym (cd ~) tworzymy katalog nano-src:
   

   mkdir nano-src

3. przechodzimy do nowo utworzonego katalogu
   

   cd nano-src

4. pobieramy archowum tar zawierające źródła edytora nano:
   

   curl http://www.nano-editor.org/dist/v2.2/nano-2.2.6.tar.gz >nano-2.2.6.tar.gz

5. rozpakowujemy pobrane archiwum:
   

   tar zxvf nano-2.2.6.tar.gz

6. przechodzimy do folderu:
   

   cd nano-2.2.6

7. konfigurujemy oraz budujemy edytor z pobranych źródeł za pomocą serii poleceń:
   

   ./configure
   make install

8. możemy sprawdzić działanie edytora poleceniem:
   

   nano <nazwa pliku tekstowego>

Sterowanie wyprowadzeń

Intel Galileo Gen1 dysponuje zestawem wyprowadzeń zgodnym ze standardem Arduino Uno rev3. Mogą być one skonfigurowane jako GPIO, a wybrane z nich mogą alternatywnie pełnić rolę wejść analogowych lub wyjść PWM. Informację o tym jak skonfigurowane są porty GPIO uzyskamy poprzez wydanie polecenia:

root@quark0032ae:~# cat /sys/kernel/debug/gpio
GPIOs 0-1, platform/sch_gpio.2398, sch_gpio_core:

GPIOs 2-7, platform/sch_gpio.2398, sch_gpio_resume:
 gpio-2 (cy8c9540a-int-s3 ) in hi
 gpio-7 (cy8c9540a-a0 ) in hi

GPIOs 8-15, intel_qrk_gip_gpio:
 gpio-8 (SPI_CS ) out hi
 gpio-10 (SPI_CS ) out hi
 gpio-13 (cy8c9540a-int-s0 ) in hi

GPIOs 16-55, cy8c9540a, can sleep:

Jak widać w systemie znajduje się znacznie więcej GPIO niż fizycznie wyprowadzono na płytce drukowanej. Są one podzielone na kilka grup (m.in. sterowane bezpośrednio z procesora Quark oraz sterowane z pośrednictwem ekspandera CY8C9540A) oraz dodatkowo multipleksowane (część z GPIO steruje multiplekserami mapującymi różne funkcje na fizyczne wyprowadzenia płyty). Kompletna tabela z listą wyprowadzeń GPIO oraz ich mapowania do systemu Sysfs znajduje się w dokumencie Galileo I/O Mappings oraz pod linkiem: http://www.malinov.com/Home/sergey-s-blog/intelgalileo-programminggpiofromlinux.

Z linii komed

Po wydaniu serii komend (http://wiki.ros.org/IntelGalileo/IntelGalileoGPIO):

echo -n "3" > /sys/class/gpio/export
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio3/direction
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio3/value

Zielona dioda LED oznaczona na płytce GP (pomiędzy kartą uSD a dolnym złączem szpilkowym systemu Arduino) powinna się włączyć.

echo "0" > /sys/class/gpio/gpio3/value

Zielona dioda LED oznaczona na płycie GP powinna się wyłaczyć.

Jest to najprostsze z GPIO - jest podłączone bezpośrednio do procesora Quark i nie wymaga multipleksowania. Analogiczne sterowanie linią IO10 (do której można podłączyć multimetr lub zewnętrzną diodę LED) wymaga już przełączenia multipleksera:

echo -n "42" > /sys/class/gpio/export
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio42/direction
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio42/value

Dopiero po tej konfiguracji sens ma ustawienie wartości gpio16, która steruje pracą wyprowadzenia po przełączeniu multipleksera:

echo -n "16" > /sys/class/gpio/export
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio16/direction
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio16/value

Spowoduje ustawienie stanu wysokiego na IO10.

echo "0" > /sys/class/gpio/gpio16/value

Spowoduje ustawienie stanu niskiego na IO10.

Aktualną konfigurację wyprowadzeń można zawsze sprawdzić poleceniem:

root@quark0032ae:~# cat /sys/kernel/debug/gpio
GPIOs 0-1, platform/sch_gpio.2398, sch_gpio_core:

GPIOs 2-7, platform/sch_gpio.2398, sch_gpio_resume:
 gpio-2   (cy8c9540a-int-s3    ) in  hi
 gpio-3   (sysfs               ) out hi
 gpio-7   (cy8c9540a-a0        ) in  hi

GPIOs 8-15, intel_qrk_gip_gpio:
 gpio-8   (SPI_CS              ) out hi
 gpio-10  (SPI_CS              ) out hi
 gpio-13  (cy8c9540a-int-s0    ) in  hi

GPIOs 16-55, cy8c9540a, can sleep:
 gpio-16  (sysfs               ) out lo
 gpio-42  (sysfs               ) out hi

Python

Prosty skrypt (http://wiki.ros.org/IntelGalileo/IntelGalileoGPIO) nieprzerwanie (do czasu użycia kombinacji Ctrl+Z - sygnał SIGSTOP w systemach Unix) włącza i wyłącza diodę LED (oznaczenie GP na druku):

#!/usr/bin/python
import sys
import time
def pins_export():
  try:
    pin1export = open("/sys/class/gpio/export","w")
    pin1export.write("3")
    pin1export.close()
  except IOError:
    print "INFO: GPIO 3 already exists, skipping export"
	
  fp1 = open( "/sys/class/gpio/gpio3/direction", "w" )
  fp1.write( "out" )
  fp1.close()
  
def write_led( value ):
  fp2 = open( "/sys/class/gpio/gpio3/value", "w" )
  fp2.write( str( value ) )
  fp2.close()
  
pins_export()
while True:
  print "on"
  write_led( 1 )
  time.sleep( 1 )
  print "off"
  write_led( 0 )
  time.sleep( 1 )

Wywołanie programu:

python nazwa_skryptu.py

Język C

Równoważny powyższemu program w języku C:

#include <stdint.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>

void setGPIOPin(char* pin, char* dir, char* drive, char* val) {
  char buf[256];
  int fd;

  // Open the GPIO Export file
  fd = open("/sys/class/gpio/export",O_WRONLY);
  if(fd == -1)
    exit(-1);

  // Export chosen pin
  write(fd, pin, strlen(pin)); // Export GPIO pin
  close(fd);

  // Open exported pin DIRECTION file
  sprintf(buf,"/sys/class/gpio/gpio%s/direction",pin);
  fd = open(buf,O_WRONLY); // open GPIOxx direction file
  
  if(fd==-1)
    exit(-1);

  // write out the direction
  write(fd,dir,strlen(dir)); // set GPIOxx direction to ouy
  close(fd);
  
  // open the drive file
  sprintf(buf,"/sys/class/gpio/gpio%s/drive",pin);
  fd = open(buf,O_WRONLY); // open GPIO drive strength file
  
  if(fd==-1)
    exit(-1);

  write(fd,drive,strlen(drive)); // set GPIO drive
  close(fd);
  
  sprintf(buf,"/sys/class/gpio/gpio%s/value",pin);
  fd = open(buf,O_WRONLY);
  
  if(fd==-1)
    exit(-1);

  write(fd,val,strlen(val)); // set GPIO value
  close(fd);
}

int main(int argc, char *argv[]) {
  int fd;
  setGPIOPin("3", "out", "pullup", "1");
  
  fd = open("/sys/class/gpio/gpio3/value",O_WRONLY);
  if (fd==-1) {
    printf("Failed to open GPIO On pin 13\n");
    exit(-1);
  }
  
  while(1) {
    write(fd,"1",1);
    sleep(1);
    write(fd,"0",1);
    sleep(1);
  }
  
  return 0;
}

Kompilacja i uruchomienie po wydaniu poleceń:

gcc nazwa_pliku.c -o nazwa_pliku
./nazwa_pliku