Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Mateusz Jonkisz

Prototypowy robot miękki do zastosowań przy neuropatii


Prototype soft robot for uses in neuropathy rehabilitation


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Igor Zubrycki
Praca dyplomowa obroniona 2022-03-08
Streszczenie pracy dyplomowej:
Celem pracy było wykonanie prototypowej konstrukcji robota miękkiego umożliwiającego wsparcie rehabilitacji dłoni w przypadku neuropatii. Po dokonaniu przeglądu literatury i analizie stosowanych metod rehabilitacyjnych określono zakres wymogów dla konstrukcji. Działanie robota oparto o stymulację czucia powierzchniowego. W celu jednoczesnego zastosowania bodźców termicznych i mechanicznych opracowano konstrukcję składającą się z owalnego, elastycznego zbiornika terapeutycznego z licznymi wypustkami na wierzchu, którego wnętrze napełniane jest naprzemiennie wodą zimną i ciepłą. Do opisanej konstrukcji opracowano i wykonano odpowiednie systemy umożliwiające jego działanie. Prototyp został przetestowany pod kątem szczelności oraz poprawności działania zgodnie z opracowanym algorytmem. Otrzymane wyniki potwierdziły szczelność urządzenia i prawidłowość działania. Otrzymany prototyp spełnił założone wymagania. Stanowi dobra bazę do dalszego rozwoju w kierunku urządzenia rehabilitacyjnego. Słowa kluczowe: neuropatia polekowa indukowana chemioterapią, neuropatia cukrzycowa, rehabilitacja, terapia czucia powierzchniowego, robotyka miękka.
Abstract:
This work describes the design and construction of a prototype soft robot for hand rehabilitation. The design goals were based on a literature review of current rehabilitation practices for hand neuropathy. The robot function is based on skin surface stimulation, using mechanical and thermal stimuli. The device's core consists of an elastic silicone bag with a large number of tabs on its surface. The tabs are for tactile stimulation while the bag can be filled with hot or cold water for thermal stimulation. A control system for the device was designed and constructed. The prototype was tested for its tightness and functioning in accordance with the algorithm. Obtained results confirmed that those goals were achieved. The prototype has complied its requirements. The prototype is a good base for further development towards a professional rehabilitation device. Keywords: chemotherapy-induced peripheral neuropathy (CIPN), diabetic neuropathy, rehabilitation, sensory stimulation therapy (SST), soft robotics.